Gösterilen Sonuçlar: 1 ile 3 ve 3

Konu: Arduino ile Bluetooth Kontrollü Araç Yapımı

  1. #1
    Söz Ola Beri Gele donanma44 - ait Kullanıcı Resmi (Avatar)
    Üyelik Tarihi
    06-12-2007
    Bulunduğu Yer
    Şırnak
    Mesajlar
    9.641
    Ettiği Teşekkür
    116
    200 mesaja 248 teşekkür aldı
    Tecrübe Puanı
    30

    Standart Arduino ile Bluetooth Kontrollü Araç Yapımı

    Merhaba arkadaşlar,
    Bu projemizde Android akıllı telefonumuzun Bluetooth özelliği ile kontrol edebildiğimiz bir araba yapacağız.
    Gerekli malzemeler:




    L298N Voltaj Regulatörlü Çift Motor Sürücü Kartı

    24V a kadar olan motorları sürmek için üretilen bu kart, iki kanallı olup kanal başına 2A akım verebilir. Bu kart iki kanallı olduğu için arabanın sağ tarafındaki 2 motoru bir kanala; sol tarafındaki motorları da diğer kanala bağlayacağız. İşimizi fazlasıyla görecektir.
    Çok Amaçlı Robot Platformun Montajı


    Süper İçerikler İçin E-mail Adresini Bırak


    Demonte şekilde gelen kitin montajını yapalım. Ancak ilk olarak motorların kablolarını lehimlememiz gerekiyor. Daha önce lehim yapmadıysanız [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] videomuzu izleyebilirsiniz.

    Lehim yaparken her motorun sağ ayağına kırmızı kablo, sol ayağına da siyah kablo lehimlemek olası karışıklıkları önleyecektir.
    Daha sonra fotoğrafta gösterildiği gibi motorları montajlıyoruz.

    Motorların kablolarını uygun deliklerden yukarı doğru yönlendirmeyi yapıyoruz.

    Elektronik Bağlantılar:

    Bağlantıları karışıklık olmaması adına farklı kısımlarda gösterdim. İlk olarak Arduino ile HC-06 Bluetooth modülü arasındaki bağlantıları bu şekilde yapıyoruz:

    Arduino ile L298N Motor Sürücü kartı arasındaki bağlantıları bu şekilde yapıyoruz:


    L298N Motor Sürücü Kartı ile DC motorların bağlantısını bu şekilde yapıyoruz:


    Bütün bağlantılarımızı yaptıktan sonra projemiz çalışmaya hazır bi halde olacak. Son görüntümüz de aşağıdaki görseldeki gibi olmalı.

    NOT: Görsellerde iki tane pil yuvası olması kafa karıştırmasın. Pil yuvasından çıkan kabloya iki ek yaparak birini motor sürücüsüne diğerini Arduinoya bağladık.

    Aracımız hazır. Şimdi de yazılım kısmına odaklanalım. Bu kısma geçmeden aracın güç bağlantılarını kesmeliyiz. Pillerden birini çıkartarak bunu yapabiliriz.
    Not: Kodu Arduinoya yüklerken HC-06 Bluetooth modülünün bağlantılarını sökmemiz gerekiyor aksi takdirde hata mesajları ile karşılaşacağız.
    Kod:

    /*
    `://////////////////////////////-`
    -/////////::////////////:://///////-
    ://///-` `://////:` `-/////:
    :////..:///:. `////`.:///:. .////:
    :////:///////- ////////////- ////:
    :///++///////: `////////////- `////:
    ://///-.////-`.//////.-////-`-/////:
    :////////::-:///////////::-:///////:
    -//////////////////////////////////-
    -////////////////////////////////-
    `------::////////////////////////////::------`
    :/--////////////////////////////////////////--/-
    `:/:://::::::://////////////////////::::::://::/:`
    ./////- `////////////////////////` -/////.
    ./////- `//////////////////////////` -/////.
    ./////- `////////////////////////////` -/////.
    ///////: `//////////////////////////////` :///////
    ////////`////////////////////////////////`////////
    //////////////////////////////////////////////////
    ---.---.//////////////////////////////////.---.---
    .://////////////////////////////:.
    `-:///////:::::::::::::..:::::::::::::///////:-`
    ://////////////////////////////////////////////:
    ://////////////////////////////////////////////:
    ://////////////////////////////////////////////:
    .//////////////////////:://///////////////////*/

    //L298N Bağlantısı
    const int motorA1 = 5; // L298N'in IN3 Girişi
    const int motorA2 = 6; // L298N'in IN1 Girişi
    const int motorB1 = 10; // L298N'in IN2 Girişi
    const int motorB2 = 9; // L298N'in IN4 Girişi


    int i=0; //Döngüler için atanan rastgele bir değişken
    int j=0; //Döngüler için atanan rastgele bir değişken
    int state; //Bluetooth cihazından gelecek sinyalin değişkeni
    int vSpeed=255; // Standart Hız, 0-255 arası bir değer alabilir

    void setup() {
    // Pinlerimizi belirleyelim
    pinMode(motorA1, OUTPUT);
    pinMode(motorA2, OUTPUT);
    pinMode(motorB1, OUTPUT);
    pinMode(motorB2, OUTPUT);
    // 9600 baud hızında bir seri port açalım
    Serial.begin(9600);
    }

    void loop() {
    /*Bluetooth bağlantısı koptuğunda veya kesildiğinde arabayı durdur.
    (Aktif etmek için alt satırın "//" larını kaldırın.)*/
    // if(digitalRead(BTState)==LOW) { state='S'; }

    //Gelen veriyi 'state' değişkenine kaydet
    if(Serial.available() > 0){
    state = Serial.read();
    }

    /* Uygulamadan ayarlanabilen 4 hız seviyesi.(Değerler 0-255 arasında olmalı)*/
    if (state == '0'){
    vSpeed=0;}
    else if (state == '1'){
    vSpeed=100;}
    else if (state == '2'){
    vSpeed=180;}
    else if (state == '3'){
    vSpeed=200;}
    else if (state == '4'){
    vSpeed=255;}

    /***********************İleri****************************/
    //Gelen veri 'F' ise araba ileri gider.
    if (state == 'F') {
    analogWrite(motorA1, vSpeed); analogWrite(motorA2, 0);
    analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 0);
    }
    /**********************İleri Sol************************/
    //Gelen veri 'G' ise araba ileri sol(çapraz) gider.
    else if (state == 'G') {
    analogWrite(motorA1,vSpeed ); analogWrite(motorA2, 0);
    analogWrite(motorB1, 100); analogWrite(motorB2, 0);
    }
    /**********************İleri Sağ************************/
    //Gelen veri 'I' ise araba ileri sağ(çapraz) gider.
    else if (state == 'I') {
    analogWrite(motorA1, 100); analogWrite(motorA2, 0);
    analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 0);
    }
    /***********************Geri****************************/
    //Gelen veri 'B' ise araba geri gider.
    else if (state == 'B') {
    analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, vSpeed);
    analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, vSpeed);
    }
    /**********************Geri Sol************************/
    //Gelen veri 'H' ise araba geri sol(çapraz) gider
    else if (state == 'H') {
    analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 100);
    analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, vSpeed);
    }
    /**********************Geri Sağ************************/
    //Gelen veri 'J' ise araba geri sağ(çapraz) gider
    else if (state == 'J') {
    analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, vSpeed);
    analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 100);
    }
    /***************************Sol*****************************/
    //Gelen veri 'L' ise araba sola gider.
    else if (state == 'L') {
    analogWrite(motorA1, vSpeed); analogWrite(motorA2, 150);
    analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 0);
    }
    /***************************Sağ*****************************/
    //Gelen veri 'R' ise araba sağa gider
    else if (state == 'R') {
    analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 0);
    analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 150);
    }

    /************************Stop*****************************/
    //Gelen veri 'S' ise arabayı durdur.
    else if (state == 'S'){
    analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 0);
    analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 0);
    }
    }
    Kodumuz Arduino yüklendiyse bilgisayarımıza bağlı USB kabloyu söküp Arduinoyu pillerden besledikten sonra HC-06 Bluetooth Modülünü tekrar bağlayabiliriz.
    HC-06 Bluetooth modülünun ışıkları yanıp sönmeye başladıysa bu kısım da sorunsuz şekilde gerçekleşmiş demektir.
    Şimdi sıra akıllı telefonumuzu aracımız için ayarlamaya.

    Google Play Store’dan [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...]uygulamasını indirelim. Buradan sonraki adımları isterseniz videodan takip edebilirsiniz.


    Uygulamanın inmesi devam ederken biz de telefon ayarlarından Bluetooth paneline girip telefonumuzu HC-06 ile eşliyoruz. Standart eşleme şifresi “1234” veya “0000” tür. Eşleme işlemi bittiyse indirdiğimiz uygulamayı açabiliriz. Uygulama açıldıktan sonra ekranın üst tarafındaki ayarlar sekmesine girip “Connect to car” seçeneğini işaretliyoruz. Daha sonra bizden bir cihaz seçmemizi isteyecek. Önceden eşleştirdiğimiz HC-06 modülünü seçiyoruz.
    Bağlantımız gerçekleştiğinde HC-06 Bluetooth Modülü üzerindeki yanıp sönen ışık sürekli yanar pozisyona geçecektir.
    Her şey tamamsa iyi eğlenceler .
    Başka bir projede görüşmek üzere..

    [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...]

    Tüm forumdan rastgele konular:

    • » "Türkiye konusunda yalan...
    • » Erdoğan'dan Cemaat'e ziyaret
    • » cemal öztaş:zalım zalım (muhlis akarsu)
    • » Bu gıdalar kirli havaya karşı sizi...
    • » Ahmet Özal resmen aday
    • » İsmet Solak Mustafa filmi hakkında...
    • » Neden sigara içiyoruz?
    • » Çalışma sebebiyle..
    • » Hakikat kapısında Varlığın Nuru Hz Ali
    • » 'Tekkeler açılsın, laiklik korunsun'

    Aynı kategoriden rastgele konular:

    • » Yazılımcı olmak istiyorum ama nereden...
    • » C# Okey Oyunu
    • » WordPress İnternet Sitesi Kurmak: Blog,...
    • » Adım Adım Nasıl Web Yazılımcısı Olunur?
    • » Arduino ile Bluetooth Kontrollü Araç...
    • » Web Fırsatları,
    [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] - [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] -[Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] - [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...]

    [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...]

  2. #2
    Söz Ola Beri Gele donanma44 - ait Kullanıcı Resmi (Avatar)
    Üyelik Tarihi
    06-12-2007
    Bulunduğu Yer
    Şırnak
    Mesajlar
    9.641
    Ettiği Teşekkür
    116
    200 mesaja 248 teşekkür aldı
    Tecrübe Puanı
    30

    Standart Bluetooth Kontrollü Araç Yapımı

    Bluetooth Kontrollü Araç Yapımı


    Daha önceki uygulamalarımızda Bluetooth üzerinden devremizi telefon veya Bluetooth özelliği bulunan cihazlarla nasıl kontrol edeceğimizi öğrenmiştik. DC motor kontrol etmeyi de öğrendiğimize göre Bluetooth üzerinden kontrol edilen bir araç yapabiliriz. Aracımız daha önce yaptığımız gibi 4 tekerlek ve DC motordan oluşmaktadır. Bir önceki uygulamamızdan farklı olarak uzaklık sensörü yerine Bluetooth modülü kullanacağız.

    Robotun harekete geçmesi için Bluetooth modülünden veri gelmesi gerekiyor. Bu veri akıllı telefonlardan veya Bluetooth özelliği bulunan tablet ve bilgisayarlardan gelecek. Öncelikle Bluetooth modülüyle cihazlarımızı eşleştirmemiz gerekiyor. Bu konuyu hatırlamıyorsanız, tekrardan "Bluetooth ile Haberleşme" konusuna göz atmanızı öneririz.


    • Windows kullanıcıları Bluetooth ile haberleşmek için, ücretsiz olarak [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] programını indirebilirler.
    • Android kullanıcıları ise haberleşme için [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] isimli ücretsiz uygulamayı kullanabilirler.

    Bu uygulamayı yapmak için ihtiyacınız olan malzemeler;

    • 1 x Arduino
    • 4 x Tekerlek
    • 1 x Robot şasesi
    • 4 x DC motor
    • 1 x DC motor sürücüsü
    • 1 x HC-05 veya HC-06 Bluetooth modülü




    Resimde gösterilen devre şemasının kablo bağlantıları aşağıdaki tablolarda gösterilmiştir:
    Arduino Motor Sürücü
    8 INPUT 1
    9 INPUT 2
    13 INPUT 3
    12 INPUT 4
    11 ENABLE A
    10 ENABLE B

    Motor Motor Sürücü
    Motor1 + OUTPUT 1
    Motor1 - OUTPUT 2
    Motor2 + OUTPUT 3
    Motor2 - OUTPUT 4
    (Motorun + veya – ucunun hangisi olduğu farketmez)
    Besleme Motor Sürücü
    +12 Volt VCC
    Toprak (- uç) GND
    +5 Volt VS

    Arduino Bluetooth Modülü
    +3,3 Volt VCC
    Tx Rx
    Rx Tx
    Toprak (- uç) GND
    Devre kurulumunu gerçekleştirdikten sonra aşağıdaki kodu Arduino'ya yükleyelim. Arduino'ya Bluetooth üzerinden veri geldiğinde, gelen veri bir char değişkenine yazılır. Araç eğer bu veri 'w' ise ileriye, 'd' ise sağa, 'a' ise sola, 'x' ise geriye doğru gitmeye başlar. Eğer gelen veri 's' ise de araç durur. Yukarıda önerilen programlar yardımıyla bu karakterleri yollayarak aracınızı kontrol edebilirsiniz.
    Not: Bluetooth üzerinden yollanan veri ile Arduino tarafından beklenen verinin tıpatıp aynı olması gerekmektedir. Yani yollanan veri 'a' ise, Arduino 'A' komutunu bekliyor ise büyük küçük harf farkından dolayı sistem çalışmayacaktır.

    Kopyala
    int DonmeHizi = 175;
    /* bu değişken ile motorların dönme hızı kontrol edilebilir */

    /* motor sürücüsüne bağlanacak INPUT ve ENABLE pinleri belirleniyor */
    const int sagileri = 9;
    const int saggeri = 8;
    const int solileri = 12;
    const int solgeri = 13;
    const int solenable = 11;
    const int sagenable = 10;

    void ileri(int hiz){
    /* ilk değişkenimiz sag motorun ikincisi sol motorun hızını göstermektedir.
    * motorlarımızın hızı 0-255 arasında olmalıdır.
    * Fakat bazı motorların torkunun yetersizliğiniden 60-255 arasında çalışmaktadır.
    * Eğer motorunuzdan tiz bir ses çıkıyorsa hızını arttırmanız gerekmektedir.
    */

    analogWrite(sagenable, hiz); /* sağ motorun hız verisi */
    digitalWrite(sagileri,HIGH); /* ileri dönme sağlanıyor */
    digitalWrite(saggeri,LOW); /* ileri dönme sağlanıyor */

    analogWrite(solenable, hiz); /* sol motorun hız verisi */
    digitalWrite(solileri, HIGH); /* ileri dönme sağlanıyor */
    digitalWrite(solgeri,LOW); /* ileri dönme sağlanıyor */
    }

    [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...]
    [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] - [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] -[Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] - [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...]

    [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...]

  3. #3
    Söz Ola Beri Gele donanma44 - ait Kullanıcı Resmi (Avatar)
    Üyelik Tarihi
    06-12-2007
    Bulunduğu Yer
    Şırnak
    Mesajlar
    9.641
    Ettiği Teşekkür
    116
    200 mesaja 248 teşekkür aldı
    Tecrübe Puanı
    30

    Standart Çarpmayan Robot Yapımı

    Çarpmayan Robot Yapımı


    Bu uygulamada hemen hemen tüm robot yarışmalarındaki robotlarda kullanılan, engellerden kaçma algoritması üzerine çalışacağız. Bunu yapabilmek için önceki konularda öğrendiğimiz DC motor kontrolü ve ultrasonik uzaklık sensörü ile uzaklık ölçümünü kullanacağız. Bu uygulamada öğrenilen bilgiler, robot yarışmalarında bulunan çöp toplama, labirent çözme, yangın söndürme gibi kategorilerde kullanılabilir.


    Bu projede yapılacak olan 4 tekerli robot hareket için 4x4 şeklinde, her bir tekere bağlanan DC motorlardan oluşacak. Bu motorların kontrolü için DC motor sürücüsü kullanacağız. Uzaklık ölçümü için HC-SR04 ultrasonik uzaklık sensörü kullanacağız.
    Arduino sürekli olarak uzaklık sensöründen gelen uzaklık verisini kontrol edecek. Eğer ölçülen uzaklık verisi 10 cm'den kısa ise robot durdurulacaktır. Robot engelden kaçmak için yaklaşık 90 derece sola dönecektir. Eğer sola döndükten sonra önünde herhangi bir engel yoksa ilerlemeye devam edecektir. Önüne yeni bir engel geldiğinde robot, tekrar bu işlemleri yapacaktır. Böylece robotumuz engellere çarpmadan ilerleyebilecek.


    Bu uygulamayı yapmak için ihtiyacınız olan malzemeler:

    • 1 x Arduino
    • 4 x Tekerlek
    • 1 x Robot şasesi
    • 4 x DC motor
    • 1 x DC motor sürücüsü
    • 1 x HC-SR04 uzaklık sensörü




    Devre şemasında görüldüğü gibi aynı tarafta bulunan iki DC motor birbirine paralel olarak bağlanmıştır. Böyle bağlanmasının nedeni bu motorun her zaman için aynı şekilde dönecek olmasıdır. Eğer ayrı ayrı bağlanması istenseydi, o zaman iki adet DC motor sürücüye ihtiyaç duyulurdu. Uzaklık sensörü robotun en önüne takılmıştır. Uzaklığın doğru olarak bulunması için robotun hiçbir parçası sensörün görüş açısında bulunmamalıdır. Resimdeki devreyi robot şasesine bağlayarak Arduino programlamaya başlayabiliriz.


    Resimde gösterilen devre şemasının kablo bağlantıları aşağıdaki tablolarda gösterilmiştir:


    Arduino Motor Sürücü
    8 INPUT 1
    9 INPUT 2
    13 INPUT 3
    12 INPUT 4
    11 ENABLE A
    10 ENABLE B

    Motor Motor Sürücü
    Motor1 + OUTPUT 1
    Motor1 - OUTPUT 2
    Motor2 + OUTPUT 3
    Motor2 - OUTPUT 4
    (Motorun + veya – ucunun hangisi olduğu farketmez)
    Besleme Motor Sürücü
    +12 Volt VCC
    Toprak (- uç) GND
    +5 Volt VS

    Arduino HC-SR04 Uzaklık Sensörü
    +5 Volt VCC
    6 Trig
    7 Echo
    Toprak (- uç) GND

    Devre kurulumunu gerçekleştirdikten sonra aşağıdaki kodu Arduino'ya yükleyelim


    Kopyala
    const int trigPin = 6; /* Sensorun trig pini Arduinonun 6 numarali ayagina baglandi */
    const int echoPin = 7; /* Sensorun echo pini Arduinonun 7 numarali ayagina baglandi */

    int DonmeHizi = 175;
    /* bu değişken ile motorların dönme hızı kontrol edilebilir */
    int DonmeZamani = 250;
    /* DonmeZamani değişkeni robotun 90 derece dönmesini sağlayan değişkendir
    * Robotun yaklaış 90 derece dönmesi için robotunuza göre bu süreyi ayarlayın
    */


    /* motor sürücüsüne bağlanacak INPUT ve ENABLE pinleri belirleniyor */
    const int sagileri = 9;
    const int saggeri = 8;
    const int solileri = 12;
    const int solgeri = 13;
    const int solenable = 11;
    const int sagenable = 10;

    /* Uzaklık ölçümünün yapılacağı fonksiyon */
    long mesafeOlcumu(){
    long sure;
    long uzaklik;
    digitalWrite(trigPin, LOW); /* sensor pasif hale getirildi */
    delayMicroseconds(5);
    digitalWrite(trigPin, HIGH); /* Sensore ses dalgasinin uretmesi icin emir verildi */
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin, LOW); /* Yeni dalgalarin uretilmemesi icin trig pini LOW konumuna getirildi */

    sure = pulseIn(echoPin, HIGH, 11600); /* ses dalgasinin geri donmesi icin gecen sure olculuyor */
    uzaklik= sure /29.1/2; /* olculen sure uzaklige cevriliyor */


    return uzaklik;
    }

    void ileri(int hiz){
    /* ilk değişkenimiz sag motorun ikincisi sol motorun hızını göstermektedir.
    * motorlarımızın hızı 0-255 arasında olmalıdır.
    * Fakat bazı motorların torkunun yetersizliğiniden 60-255 arasında çalışmaktadır.
    * Eğer motorunuzdan tiz bir ses çıkıyorsa hızını arttırmanız gerekmektedir.
    */

    analogWrite(sagenable, hiz); /* sağ motorun hız verisi */
    digitalWrite(sagileri,HIGH); /* ileri dönme sağlanıyor */
    digitalWrite(saggeri,LOW); /* ileri dönme sağlanıyor */

    analogWrite(solenable, hiz); /* sol motorun hız verisi */
    digitalWrite(solileri, HIGH); /* ileri dönme sağlanıyor */
    digitalWrite(solgeri,LOW); /* ileri dönme sağlanıyor */
    }

    void sagaDon(int hiz){
    analogWrite(sagenable, hiz); /* sağ motorun hız verisi */
    digitalWrite(sagileri,LOW); /* geri dönme sağlanıyor */
    digitalWrite(saggeri,HIGH); /* geri dönme sağlanıyor */

    analogWrite(solenable, hiz); /* sol motorun hız verisi */
    digitalWrite(solileri, HIGH); /* ileri dönme sağlanıyor */
    digitalWrite(solgeri,LOW); /* ileri dönme sağlanıyor */
    }

    void solaDon(int hiz){
    analogWrite(sagenable, hiz); /* sağ motorun hız verisi */
    digitalWrite(sagileri,HIGH); /* ileri dönme sağlanıyor */
    digitalWrite(saggeri,LOW); /* ileri dönme sağlanıyor */

    analogWrite(solenable, hiz); /* sol motorun hız verisi */
    digitalWrite(solileri, LOW); /* geri dönme sağlanıyor */
    digitalWrite(solgeri,HIGH); /* geri dönme sağlanıyor */
    }

    void geri(int hiz){
    analogWrite(sagenable, hiz); /* sağ motorun hız verisi */
    digitalWrite(sagileri,LOW); /* geri yönde dönme sağlanıyor */
    digitalWrite(saggeri, HIGH); /* geri yönde dönme sağlanıyor */

    analogWrite(solenable, hiz); /* sol motorun hız verisi */
    digitalWrite(solileri, LOW); /* geri yönde dönme sağlanıyor */
    digitalWrite(solgeri, HIGH); /* geri yönde dönme sağlanıyor */
    }

    void dur()
    {
    /* Tüm motorlar kitlenerek durma sağlanıyor */
    digitalWrite(sagileri, HIGH);
    digitalWrite(saggeri, HIGH);
    digitalWrite(solileri, HIGH);
    digitalWrite(solgeri, HIGH);
    }

    void setup(){
    /* Uzaklık sensörünün pinleri ayarlanıyor */
    pinMode(trigPin, OUTPUT); /* trig pini cikis olarak ayarlandi */
    pinMode(echoPin,INPUT); /* echo pini giris olarak ayarlandi */

    /* motorları kontrol eden pinler çıkış olarak ayarlanıyor */
    pinMode(sagileri,OUTPUT);
    pinMode(saggeri,OUTPUT);
    pinMode(solileri,OUTPUT);
    pinMode(solgeri,OUTPUT);
    pinMode(sagenable,OUTPUT);
    pinMode(solenable,OUTPUT);
    }

    void loop(){

    while( mesafeOlcumu() > 10 ){ // önüne engel gelene kadar düz git
    ileri(DonmeHizi);
    }
    dur();
    delay(500);
    solaDon(DonmeHizi);
    delay(DonmeZamani);
    dur();
    delay(500);

    }

    [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] - [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] -[Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...] - [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...]

    [Üye Olmadan Linkleri Göremezsiniz. Üye Olmak için TIKLAYIN...]

Konu Bilgileri

Bu konuyu görüntüleyenler

Şu an 1 kullanıcı var. (0 üye ve 1 konuk)

Bu Konudaki Etiketler

Yetkileriniz

  • Konu Acma Yetkiniz Yok
  • Cevap Yazma Yetkiniz Yok
  • Eklenti Yükleme Yetkiniz Yok
  • Mesajınızı Değiştirme Yetkiniz Yok
  •  

HAK SAHİPLERİNE ve YASAL MAKAMLARA Sitemiz, hukuka, yasalara, telif haklarına ve kişilik haklarına saygılı olmayı amaç edinmiştir. Sitemiz, 5651 sayılı yasada tanımlanan "Yer Sağlayıcı" olarak hizmet vermektedir. İlgili yasaya göre, site yönetiminin hukuka aykırı içerikleri kontrol etme yükümlülüğü yoktur. Bu sebeple, sitemiz uyar ve kaldır prensibini benimsemiştir. Telif hakkına konu olan eserlerin yasal olmayan bir biçimde paylaşıldığını ve yasal haklarının çiğnendiğini düşünen hak sahipleri veya meslek birlikleri, [email protected] mail adresinden bize ulaşabilirler. Buraya ulaşan talep ve şikayetler Hukuk Müşavirimiz tarafından incelenecek, şikayet yerinde görüldüğü takdirde ihlal olduğu düşünülen içerikler sitemizden kaldırılacaktır. Ayrıca, mahkemelerden talep gelmesi halinde hukuka aykırı içerik üreten ve hukuka aykırı paylaşımda bulunan üyelerin tespiti için gerekli teknik veriler sağlanacaktır.